우분투의 소리 테마 변경

우분투 14.04의 소리 설정 프로그램에 나오는 소리 테마는 Default 하나 밖에 없다. 아래 사이트에서 조금 오래된 글이지만, 아래 페이지에서 추천하는 Fresh & Clean 테마를 깔아보기로 했다.

파일을 내려받은 다음 /usr/share/sounds에 압축을 풀어주면 된다.

wget http://download1883.mediafire.com/15t6mlxu76dg/mjtwkgvjmmn/Fresh+and+Clean.tar.gz
tar xvfz Fresh+and+Clean.tar.gz
sudo mv Fresh\ and\ Clean /usr/share/sounds

이제 소리 테마를 Fresh and Clean으로 선택해주면 되는데, 소리 설정 프로그램으 소리 테마에 Fresh and Clean이 나오지 않아서 테마 변경이 불가능하다. 다시 검색… 아래 페이지에 gsettings로 소리 테마를 변경하는 방법이 나와있다.

gsettings set org.gnome.desktop.sound theme-name 'Fresh and Clean'

원래 테마로 돌아가려면, 아래와 같이 하면 된다.

gsettings reset org.gnome.desktop.sound theme-name

 

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미니비언에 와이파이 동글 설치

 

검색을 해보면 Realtek의 RTL8188CUS 칩이 라즈베리 파이에서 인식이 잘 되는 것을 알 수 있다. 아래의 제품이 이 칩을 사용하고 있다.

이 두 제품은 2.4GHz 대역을 써서 전송 거리면에서 유리하다. 5GHz 대역을 사용하는 802.11ac 동글은 장애물이 있을 때 전송거리가 크게 줄어들기 때문에 IoT 용도로 사용하기엔 적합하지 않다. 2.4GHz 동글이 가격도 저렴하면서 크기도 작아서 라즈베리 파이에 사용하기에 딱 알맞다. 국내에서 구하기 쉽고 가격도 저렴한 ipTIME N100mini를 선택했다. 해외에서는 Edimax EW-7811Un을 주로 사용하는 것 같다. 이 제품은 내장 LED를 통해서 작동 여부를 확인할 수 있는데, 라즈베리 파이의 USB 포트에 동글을 꽂아보면 LED에 불이 들어오지 않는다. 우선 lsusb를 이용해서 하드웨어 검색을 해본다.

root@minibian:~# apt-get install usbutils
root@minibian:~# lsusb
Bus 001 Device 004: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

4번 장치에 동글이 인식된 걸 확인할 수 있다. 다음으로 커널 드라이버가 올라간 것을 확인해야 하는데, 아래 문서를 참고해보면, 8192cu 커널 모듈이 RTL8188CUS를 지원하는 걸 알 수 있다.

* https://wiki.debian.org/rtl819x

lsmod를 이용해서 동글을 지원하는 드라이버 모듈이 올라가 있는지 확인한다.

root@minibian:~# lsmod | grep rtl8192cu
8192cu 519604 0

커널 드라이버 모듈까지 제대로 올라가 있으니 네트워크 설정이 어떻게 되어있는지 확인해보자.

root@minibian:~# apt-get install wireless-tools
root@minibian:~# iwconfig
wlan0 unassociated Nickname:"<WIFI@REALTEK>"
Mode:Auto Frequency:2.417 GHz Access Point: Not-Associated
Sensitivity:0/0
Retry:off RTS thr:off Fragment thr:off
Power Management:off
Link Quality=0 Signal level=0 Noise level=0
Rx invalid nwid:0 Rx invalid crypt:0 Rx invalid frag:0
Tx excessive retries:0 Invalid misc:0 Missed beacon:0

lo no wireless extensions.

eth0 no wireless extensions.

동글이 와이파이 인터페이스로 인식은 되어있지만, 올바른 설정이 필요한 걸 알 수 있다. 먼저 wpa_passphrase를 이용해서 네트워크 접속 시에 개인적인 접속 암호가 유출되는 걸 방지한다.  myssid엔 접속할  access point의 SSID를 입력하고, my_secret_passphrase엔 암호를 입력한다.

root@minibian:~# apt-get install wpasupplicant
root@minibian:~# wpa_passphrase myssid my_very_secret_passphrase
network={
ssid="myssid"
#psk="my_very_secret_passphrase"
psk=ccb290fd4fe6b22935cbae31449e050edd02ad44627b16ce0151668f5f53c01b
}

이제 /etc/network/interfaces에 다음과 같이 추가한다.  myssid는 앞에서 썼던 값이고, wpa-psk는 앞의 출력에 나온 값이다.

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-ssid myssid
wpa-psk ccb290fd4fe6b22935cbae31449e050edd02ad44627b16ce0151668f5f53c01b

이제 설정이 다 끝났다. 동글의 인터페이스인 wlan0를 올려주면 와이파이 동글을 통해서 네트워크를 이용할 수 있다.

root@minibian:~# ifup wlan0

여기까지 작업하고 나면, 동글의 내장 LED에도 파란색 불이 깜빡이는 걸 볼 수 있다.

참고자료

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테이블의 셀에 색깔 넣기

예를 들어, 아래와 같은 데이터가 있다고 하면

data = {{"row 1", 1, 2},
{"row 2", 3, 4},
{"row 3", 5, 6}}

기본적으론 아래와 같이 하면 표의 형태로 나타낼 수 있다.

data//TableForm

각 열의 제목줄을 굵은 글꼴로 추가해보자.

Prepend[data, {Style["title 1", Bold], Style["title 2", Bold],
Style["title 3", Bold]}] // TableForm

여기에 아래와 같이 코드를 추가하면 셀의 배경색으로 각 행마다 두 가지 색을 번갈아가며 넣을 수 있다.

Prepend[data, {Style["title 1", Bold], Style["title 2", Bold],
Style["title 3", Bold]}] &;
% // Grid[#, Dividers -> All,
Background -> {None, {{Hue[.6, .15, .9], GrayLevel[.9]}}},
FrameStyle -> Directive[Thick, White]] &

 

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Ranger EX (키트 버전) 조립기

네이버의 RC 공구전문 비행클럽에서 공구로 구입한 Ranger EX를 검수도 겸해서 가조립해보았습니다.
먼저 포장 상자를 보고선 살짝 놀랐습니다. 상자가 쉽게 열릴 수 있도록 위쪽 상자가 살짝 크더군요. 비행기 상자 열때 항상 낑낑대며 고생하던 부분인데, 이런 세심함에 감동 먹고 시작합니다.

IMG_20150719_212208

조립 설명서는 살짝 실망입니다. 가장 아쉬운 부분은 나사의 크기가 그림으로 명확하게 구분되어 있지 않습니다. 일부는 여러 종류의 나사가 쓰임에도 불구하고 그림과 설명에 한 종류의 나사만 표기된 경우도 있으니 주의를 기울여야 합니다.

다른 부분은 아귀가 잘 맞는데, 꼬리 바퀴 부품은 손을 좀 봐야 하더군요. 좀 뻑뻑하게 들어가나 싶더니 이내 아래 사진처럼 부러지고 말았습니다. 주의하세요. 너무 뻑뻑하다 싶으면 너무 힘주어 누르지 마세요. 부러진 부분은 CA로 접착하면 튼튼하게 붙습니다. 플라스틱이니만큼 프라모델용 무수지 접착제도 써봤는데, 힘을 받으니 다시 벌어지더군요.

IMG_20150719_215122문제는 꼬리 바퀴 부품과 동체, 수직 꼬리날개의 맞춤이 어긋나 있는 겁니다. 부품을 약간 다듬어야 합니다. 꼬리 바퀴 부품이 약간 길어서(혹은 동체의 구멍 위치가 약간 앞쪽으로 나 있어서) 아래 사진의 오른쪽 (동체의 앞쪽) 결합 부위가 1~2mm 정도 겹칩니다. 그래서 부품이 부러진 건데요. 전 부품의 앞쪽을 줄로 갈아내고, 동시에 아트 나이프를 이용해서 동체 구멍의 뒤쪽을 조금 깎아서 부품이 약간 더 뒤쪽으로 이동하도록 해주었습니다.

IMG_20150719_230630

꼬리 바퀴 부품이 동체에 잘 들어간 후에도 수직 꼬리날개가 장착이 되지 않아서 고생했는데요. 잘 살펴보니 수평 꼬리날개의 아래 부분에 있는 플라스틱 캡의 위치가 문제였습니다. 아래 갈색으로 보이는 플라스틱 판을 아트 나이프로 잘 때어낸 다음에 약간 뒤쪽으로 다시 붙여 주니 수직 꼬리날개가 쏙 들어갑니다.

IMG_20150719_233040.jpg

키트 버전을 사면 부품 아귀가 잘 맞지 않는 경우가 종종 발생하더군요. 중국 업체들의 이런 마감은 아직 좀 아쉬움이 남지만, 저렴한 가격에 용서가 됩니다.
조립하면서 수직 꼬리날개를 고정하는 나사가 너무 작은 게 아닌가 싶었는데, 하비킹의 꼬리 바퀴 부품을 보니 수직 꼬리날개를 고정하는 나사가 확실하게 나와 있네요. 제 Ranger EX엔 저 나사가 하나밖에 없더군요. 하비킹 옵저버 버전의 호환성도 확인해 볼 겸 해서 하나 주문해봐야겠습니다.
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천원으로 만드는 번지 런치용 후크

하비킹에서 번지 런치 장비는 샀는데, 번지 런치용 후크는 어디서 사야 하는지 모르겠더군요 다이소에서 파는 겁니다! 그것도 단돈 천 원에!!!

오른쪽이 원래 모습인데 그냥 사용하기엔 후크의 각도가 안 나옵니다. 고리가 그냥 빠지죠. 라디오벤치로 잡아서 꾸욱 눌러주면 왼쪽과 같이 적당한 각도의 고리가 만들어집니다.

요걸 그냥 비행기 배면에 그냥 한 번 붙여 보았습니다. 원래 붙어있는 실리콘을 녹여서요. 두 번째 발사에서 떨어지더군요. 착륙 시에 바닥에 끌려서 탈거될 위험도 있더군요. 역시 안되는 걸 직접 확인하고 작업에 들어갑니다.

먼저, 무수알코올을 이용해서 뒷면에 붙어있는 실리콘을 제거합니다. 그러면 고리와 플라스틱 부품이 떨어지는데, 이건 CA로 한 번 고정해 줬습니다.

그리고 모양에 맞게 비행기 동체의 배면을 파냅니다. 하비킹 번지런치 설명서엔 CG 근처에 장착하라고 하지만, 시험비행을 해보면 노즈와 CG의 2/3 지점이 더 적당한 것 같습니다.

5분 에폭시를 이용해서 행거 후크를 단단히 고정해줍니다.

후크 보호를 위해 필라멘트 테이프로 보강해주면 끝입니다.

이렇게 하니 발사 충격을 충분히 이겨냅니다. 대략 7~8회 발사도 하고, 평상시 이 후크에 고리를 걸어서 벽에 걸어 놓는데 느슨해지거나 헐렁해지는 현상이 전혀 없습니다.

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픽스호크의 부트로더 업그레이드

참고자료

간만에 픽스호크를 설정하려고 켰는데, 부팅이 안 되어서 부트로더를 업그레이드해보았습니다. 문제는 부트로더가 아니라 USB 포트의 전원 설정이었지만, 아무튼 부트로더 업그레이드하는 방법은 익혔습니다. 부트로더도 최신 버전으로 바꿨고요.

위 참고자료를 보면 여러 방법이 소개되어 있지만, 저는 아래에 소개하는 방법으로만 성공했습니다.

부트로더 이미지 준비

먼저, 부트로더를 내려받습니다. 부트로더는 버전 1, 2, 3이 있는데, 3이 최신 버전입니다. 설치된 부트로더에 따라 다른 이미지를 써야 하는데, 아래 링크 중 첫 번째건 버전 1 용이고, 두 번째건 버전 2 용입니다. 현재 부트로더 버전을 확인할 필요는 없습니다. 둘 다 받아놓고, 나중에 둘 중에 되는 것으로 사용하면 됩니다.

이렇게 받은 이미지를 픽스호크의 SD카드 최상위 디렉터리에 복사해 둡니다.

시리얼 콘솔 케이블 제작

다음으로, 시리얼 콘솔 케이블이 필요합니다. FDTI 케이블과 DF13 6 position 커넥터 그리고 점퍼선으로 만들 수 있습니다.

이걸 가지고 아래 표와 같이 전선을 연결하여 케이블을 연결해주면 됩니다.

Pixhawk FTDI
1 +5V (red) N/C
2 S4 Tx 5 N/C (serial 4 TX)
3 S4 Rx 4 N/C (serial 4 RX)
4 S5 Tx 5 FTDI Rx (yellow)
5 S5 Rx 4 FTDI TX (orange)
6 GND 1 FTDI GND (black)

사진으로 보면 아래와 같습니다.

Wiring
이렇게 만든 케이블을 픽스호크의 Serial 4/5 포트와 컴퓨터의 USB에 연결해주고 픽스호크를 부팅합니다. 이제부터는 컴퓨터 쪽의 작업이 필요합니다. 제 컴퓨터엔 우분투가 깔린 관계로 우분투 OS를 가정하고 진행합니다.

NSH 접속

kermit이라는 시리얼 통신 프로그램을 설치합니다. screen이나 cu 등의 다른 프로그램을 사용할 수도 있는데, kermit이 제일 잘 작동하더군요.

sudo apt-get install ckermit

프로그램의 설치가 끝났으면 설정 파일을 만들어 줍니다.

echo "SET LINE /dev/ttyUSB0
SET SPEED 57600
SET CARRIER-WATCH OFF
SET FLOW-CONTROL NONE" > /.kermrc

이제 kermit 프로그램을 실행합니다.

kermit

kermit이 실행되고, 아래와 같은 프롬프트가 뜨면 connect라는 명령으로 픽스호크의 NSH(NuttShell)에 접속할 수 있습니다.

C-Kermit> connect

이제 다음 명령으로 부트로더를 재설치할 수 있습니다.

bl_update /fs/microsd/px4fmu_bl.bin

버전 2 부트로더가 깔린 분은 아래와 같이 해야 하겠죠?

bl_update /fs/microsd/px4fmuv2_bl.bin

다음과 같은 화면이 나오면 성공입니다.

bl_update: image validated, erasing bootloader...
bl_update: flashing...
bl_update: verifying...
bl_update: bootloader update complete
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컴퓨터의 USB 전원을 이용한 픽스호크 부팅이 안 될 때 확인할 사항

오랜만에 노트북에 픽스호크를 연결해 보았는데, 부팅이 안 되어서 고생을 좀 했습니다. FMU의 B/E와 IO의 B/E에 불이 들어오고 부팅이 안 되더군요. 픽스호크를 새로 사야 하는 건지, 노트북을 갈아야 하는 건지 고민 많이 했습니다. 혹시나 하고 노트북의 바이오스에 들어가 USB 관련 항목을 보니 아래와 같은 메뉴가 보이더군요.

그간 바이오스 업그레이드를 했는데, ‘Always On USB’라는 기능이 새로 생겼나 봅니다. 찾아보니, 노트북을 꺼 놓은 상태에서도 USB쪽 전원을 넣어서 스마트폰 충전 등을 할 수 있도록 하는 기능입니다. 이게 ‘Automatic’으로 되어있더군요. 혹시나 해서 이걸 ‘Custom Device’로 바꿔주니 픽스호크가 제대로 부팅됩니다.

아마도 전력 소모를 줄이려고, 평소엔 USB 포트의 출력을 낮추어 두었다가 연결된 기기의 종류를 파악한 다음 온전한 출력을 넣어주는 것 같습니다. 그런데 알 수 없는 기기가 연결되어서 출력을 다 넣어주지 않아 USB 포트 출력 부족으로 픽스호크가 부팅에 실패했던 것으로 추정합니다.

혹시, 컴퓨터의 USB 포트로 전원을 연결하는 방식으로 픽스호크 부팅이 안 되는 분은 컴퓨터의 전원 설정이나, USB 관련 설정을 한 번 확인해보세요.

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